一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人时间：2012-10-10 作者：admin
| 申请号：200920057108 | 申请日：2009年5月22日 | | 发明公开号： | 公开日： | | 公告号：201712689U | 公告日：2011年1月19日 | | 授权日：2011年1月19日 | 授权公告日：2011年1月19日 | | 国家/省市：中国广州 | 范畴分类号：32B27D | | 代理机构：广州粤高专利商标代理有限公司(44102) | 代理人：林德伟 | | 代理机构地址：广东省广州市天河区体育西路中石化大厦B塔3912室(510620) | | 申请人：华南理工大学 | | 联系地址：广东省广州市天河区五山路381号 | | 邮编：510640 | | 发明人：管贻生;江励;张宪民;周雪峰 | | IPC：B62D 57/032 | | ECLA： | | UCLA： | | 发明名称：一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人 | | 摘要：本实用新型公开一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人。该机器人主要由六个关节模块和两个圆环状足组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为Ｉ型和Ｔ型。各模块依次按串联方式连接，顺序为：足部－Ｉ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｔ型关节－Ｉ型关节－足部。中间四个Ｔ型关节的转轴互相平行，并与两端Ｉ型关节的转轴垂直。该机器人的步行模式有多种，包括扭转步态、横移步态和翻转步态。本实用新型的机器人具有自由度少、主动步行、结构和控制简单、对环境的适应性好、越障能力强、能耗小等特点，可广泛用于搬运、探测和救灾等作业。 | | 权利要求：一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人，该机器人具有六个主动关节，包括两个Ⅰ型关节和四个Ｔ型关节，所述Ⅰ型关节是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线重合或平行的关节，所述Ｔ型关节是指只有一个转动自由度且关节转轴与连杆轴线垂直的关节，其特征在于该机器人由两个Ⅰ型关节模块、四个Ｔ型关节模块和两个足部模块组成，关节模块采用串联方式通过卡环依次连接，顺序从一端到另一端为：Ⅰ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ｔ型关节模块－Ⅰ型关节模块，两端的Ⅰ型关节模块再分别与两个足部模块通过卡环连接，四个Ｔ型关节的转轴互相平行，并与两端的Ⅰ型关节的转轴互相垂直，机器人站立时呈倒Ｕ形，Ⅰ型关节模块与地面垂直；所述足部模块为圆环状或轮式，其端面与地面接触。 | | 关键词：六自由度;模块化;关节型;步行机;机器人;圆环状;连杆轴;适应性;双足;六个;转动;直流;伺服;电机;驱动;型式;转轴;轴线;平行;垂直 | | 优先权： |
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